3. كيف تعمل عجلات الomni للروبوت

الروبوت يستخدم اربع عجلات (ثلاث عجلات ايضا ممكن, لاكن لن اشرحها هنا). اذا تغييرت اتجاهات العجلات الاربع يستطيع الروبوت التحرك في ثمانية اتجاهات. بالاضافة الى قدرة الروبوت على الدوران كما موضح في الصور. الاتجاهات هي:

1. امام
2. خلف
3. يمين
4. يسار
5. امام يمين
6. امام خلف
7. خلف يمين
8. خلف يسار
9. الدوران الى اليمين و اليسار

يجب برمجة كل اتجاه في الكود. تستطيعون تحميل الكود هنا. البرمخة سهلة و قد تم شرحها في الورش السابقة الجزء 1 و 2.

// RoboCup Junior Navigation Basics

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor motor_A(1);
AF_DCMotor motor_B(2);
AF_DCMotor motor_C(3);
AF_DCMotor motor_D(4);

const int MIN_SPEED = 80;
const int AVG_SPEED = 90;
const int MAX_SPEED = 100;

void setup() {
Serial.begin(9600); // set up Serial library at 9600 bps

}

void loop() {
ROBOT_FORWARD();
delay(2000);
ROBOT_BACKWARD();
delay(2000);
ROBOT_LEFT();
delay(2000);
ROBOT_RIGHT();
delay(2000);
ROBOT_FORWARD_RIGHT();
delay(2000);
ROBOT_BACKWARD_LEFT();
delay(2000);
ROBOT_FORWARD_LEFT();
delay(2000);
ROBOT_BACKWARD_RIGHT();
delay(2000);
ROBOT_TURN_RIGHT();
delay(2000);
ROBOT_TURN_LEFT();
delay(2/ f000);
}

void ALL_MOTORS_OFF(){
motor_A.setSpeed(10);
motor_B.setSpeed(10);
motor_C.setSpeed(10);
motor_D.setSpeed(10);

motor_A.run(RELEASE);
motor_B.run(RELEASE);
motor_C.run(RELEASE);
motor_D.run(RELEASE);
}

void ROBOT_FORWARD(){
motor_A.setSpeed(MAX_SPEED);
motor_B.setSpeed(MAX_SPEED);
motor_C.setSpeed(MAX_SPEED);
motor_D.setSpeed(MAX_SPEED);

motor_A.run(BACKWARD);
motor_B.run(FORWARD);
motor_C.run(BACKWARD);
motor_D.run(FORWARD);
}

void ROBOT_BACKWARD(){
motor_A.setSpeed(MAX_SPEED);
motor_B.setSpeed(MAX_SPEED);
motor_C.setSpeed(MAX_SPEED);
motor_D.setSpeed(MAX_SPEED);

motor_A.run(FORWARD);
motor_B.run(BACKWARD);
motor_C.run(FORWARD);
motor_D.run(BACKWARD);
}

void ROBOT_LEFT(){
motor_A.setSpeed(MAX_SPEED);
motor_B.setSpeed(MAX_SPEED);
motor_C.setSpeed(MAX_SPEED);
motor_D.setSpeed(MAX_SPEED);

motor_A.run(BACKWARD);
motor_B.run(BACKWARD);
motor_C.run(BACKWARD);
motor_D.run(BACKWARD);
}

void ROBOT_RIGHT(){
motor_A.setSpeed(MAX_SPEED);
motor_B.setSpeed(MAX_SPEED);
motor_C.setSpeed(MAX_SPEED);
motor_D.setSpeed(MAX_SPEED);

motor_A.run(FORWARD);
motor_B.run(FORWARD);
motor_C.run(FORWARD);
motor_D.run(FORWARD);
}

void ROBOT_TURN_RIGHT(){
motor_A.setSpeed(MAX_SPEED);
motor_B.setSpeed(MAX_SPEED);
motor_C.setSpeed(MAX_SPEED);
motor_D.setSpeed(MAX_SPEED);

motor_A.run(FORWARD);
motor_B.run(FORWARD);
motor_C.run(BACKWARD);
motor_D.run(BACKWARD);
}

void ROBOT_TURN_LEFT(){
motor_A.setSpeed(MAX_SPEED);
motor_B.setSpeed(MAX_SPEED);
motor_C.setSpeed(MAX_SPEED);
motor_D.setSpeed(MAX_SPEED);

motor_A.run(BACKWARD);
motor_B.run(BACKWARD);
motor_C.run(FORWARD);
motor_D.run(FORWARD);
}

void ROBOT_FORWARD_RIGHT(){
motor_A.setSpeed(0);
motor_B.setSpeed(MAX_SPEED);
motor_C.setSpeed(0);
motor_D.setSpeed(MAX_SPEED);

motor_A.run(RELEASE);
motor_B.run(FORWARD);
motor_C.run(RELEASE);
motor_D.run(FORWARD);
}
void ROBOT_BACKWARD_LEFT(){
motor_A.setSpeed(0);
motor_B.setSpeed(MAX_SPEED);
motor_C.setSpeed(0);
motor_D.setSpeed(MAX_SPEED);

motor_A.run(RELEASE);
motor_B.run(BACKWARD);
motor_C.run(RELEASE);
motor_D.run(BACKWARD);
}

void ROBOT_BACKWARD_RIGHT(){
motor_A.setSpeed(MAX_SPEED);
motor_B.setSpeed(0);
motor_C.setSpeed(MAX_SPEED);
motor_D.setSpeed(0);

motor_A.run(FORWARD);
motor_B.run(RELEASE);
motor_C.run(FORWARD);
motor_D.run(RELEASE);
}

void ROBOT_FORWARD_LEFT(){
motor_A.setSpeed(MAX_SPEED);
motor_B.setSpeed(0);
motor_C.setSpeed(MAX_SPEED);
motor_D.setSpeed(0);

motor_A.run(BACKWARD);
motor_B.run(RELEASE);
motor_C.run(BACKWARD);
motor_D.run(RELEASE);
}

بعد ان قمتوا بفهم ميزات عجلات الomni , و كتابة الكود, حان وقت تشغيل الكود كي يتحرك الروبوت. ستلاحظون تحرك الروبوت في الجهات المذكورة.

هذا الفيديو يوضح كيف تعمل عجلات ال omni:

و هكذا تم تغيير (و تطوير) تحرك عجلات الروبوت لمسابقة الروبوكوب. و الى الورشة القادمة (الجزء 4 هنا)…..